クルマの前後軸と路面に固定された基準軸(路面固定座標系のX軸など)とのなす角度をいう。路面に対するクルマの相対的な方向を示す。ヨー角が変化する割合をヨーレートという。フリージャイロで直接測定するか、ヨーレートを積分して求めることができる。