ジェイテクト（JTEKT）「次世代都市交通 正着制御システム」 じつはこの技術、自動運転時代に必要です。センシング技術と制御技術を組み合わせて、バス停にピッタリ停める　

• 2018/06/16

• Motor Fan illustrated編集部 鈴木慎一

  

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5月8～10日に開催された第16回アジア太平洋地域ITSフォーラム2018福岡で、ジェイテクトが「次世代都市交通 正着制御システム」のデモンストレーションを行なった。「正着制御」とはいったいなんだろう？
TEXT＆PHOTO◎鈴木慎一（SUZUKI Shin-ichi）

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自動運転時代のバスをバス停にぴったりと停める

「次世代都市交通 正着制御システム」は、内閣府が推進する戦略的イノベーション創造プログラム（SIP）の一環としてNEDOからジェイテクトが委託を受けて開発している技術だ。
「正着制御」という聞き慣れない用語は、この技術を開発するにあたって作り出された造語。英語表記の「Precise Dockng Control System」というのも正着制御に合わせて作った表記だという。
　簡単に説明すれば、自動運転時代の都市交通機関を（バスや小型のピープルムーバー）が、所定の場所（バス停を想像していただきたい）にぴったりと停める技術である。

　自動運転が最初に実用化される分野として、すぐに思い浮かべるのは、あらかじめ走行ルートを決めプログラムして走るバスだと思っていた。自動運転の無人バスが決まった路線を循環、または往復するというイメージだ。過疎化や高齢化が進んだ地域では移動手段して有効だし、道路条件（交通量が少ない）を考えても技術的ハードルは高くない……と漠然と考えていた。
　今回、福岡でジェイテクトが行なったデモを見て、バス停にピタリと停める技術なしに、自動運転バスは成立しないということを痛感した。高齢者や車いす、ベビーカー利用者が介助なしでスムーズに乗降するには、バス停から数センチ以内程度に「正着」しないと難しい。

　今度はバスに同乗してみた。運転手はシフト操作とアクセル操作のみでステアリングホイールには手を触れていない。コーナーが迫ってくるとステアリングホイールはスルスルと非常に滑らかに回る。少しもカクカクした動きがないのが素晴らしい。
「滑らかに動かすのは一朝一夕にはできません。油圧パワーステアリングを含めたシステム全体を把握することが重要です。大型バスは車両の応答がすごく遅いし、ステアリングホイールからタイヤまでが遠く、複雑な機構で動かしているので、タイヤを滑らかに精度高くコントロールするのが難しい。先読み、とまでは言えませんが、フィードフォワード的な要素も制御ロジックに入れています」とのジェイテクトからの説明だった。　ステアリングホイールの動きがカクカク不自然だと乗客にも、乗務員（しばらくは運転席に人が座ることになるだろうから）にも不安を与えることになる。目標とするのはベテラン運転手と同じような自然でスムーズな操舵である。
　バス停が近づいてくる。バスは躊躇することなく（当然だが）、極めてスムーズに減速してピタリとバス停で停まった。定規で測ると、やはり7cmだった。