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ミニバン&SUV用量産4気筒［AZ series］

直列4気筒2.4ℓ（エスティマ） BMEP：11.9bar Estima ミニバン&SUV用量産4気筒［AZ series］

■2AZ-FXE
気筒配列：直列4気筒
排気量：2362cc
内径×行程：88.5mm×96.0mm
圧縮比：12.5
最高出力：110kW/6000rpm
最大トルク：190Nm/4000rpm
給気方式：自然吸気
カム配置：DOHC
吸気弁／排気弁数：2／2
バルブ駆動方式：ロッカーアーム
燃料噴射方式：PFI
VVT／VVL：In／×
（Estima Hybrid）

2000年に直噴システムD-4（リーンバーン仕様）をともなって登場したミドルサイズの直4ガソリンエンジン。スキッシュエリアを設けた燃焼室やオフセットクランクなど、当時の先端技術も盛り込んでいる。意欲的な設計だったものの、初期のD-4はトラブルやリーン領域の狭さから早々に放棄され本シリーズもポート噴射仕様を追加、2.0ℓ以上のSUVやミニバンに一気に採用が進んだ。以前は2.0ℓ版：1AZも存在したが、その後、2.4ℓ（2AZ-FE型）とHEV用アトキンソンサイクル仕様（2AZ-FXE型）に収斂している。のちに登場したAR系と排気量ゾーンがバッティングしていたことから代替が進み搭載モデルも減少、日本市場においてはエスティマの生産中止とタイミングを同じくして2019年末にラインアップから姿を消している。